工业机器人

目录
第一章 概论
§1-1“工业机器人”与“机械手的含义
§1-2工业机器人的产生与发展
§1-3工业机器人的组成、运动与分类
§1-4工业机器人的主要技术参数
§1-5工业机器人的适用范围
§1-6工业机器入在生产中的应用
§1-7工业机器人的技术发展方向
第二章 工业机器人的手部
§2-1概述
§2-2钳瓜式手部机构形式
§2-3钳瓜式手部机构的选用要点
§2-4钳瓜式手部机构的夹紧力分析与计算
§2-5钳瓜式手部结构举例
§2-6钳瓜式手部机构的驱动力计算
§2-7钳瓜式手部机构的定位误差分析
§2-8磁吸式手部
§2-9气吸式手部
第三章 工业机器人的腕部
§3-1概述
§3-2腕部结构形式
§3-3腕部回转力矩的计算
§4-1概述
§4-2臂部结构形式
第四章 工业机器人的臂部
§4-3臂部运动的导向装置
§4-4臂部运动驱动力计算
第五章 工业机器人的定位与缓冲
§5-1概述
§5-2工业机器人的运动特性
§5-3工业机器人的定位方法
§5-4工业机器人的定位缓冲装置
§6-1工业机器人的坐标变换与运动学分析
第六章 工业机器人运动学与动力学
§6-2工业机器人运动学方程的建立及举例
§6-3旋转变换张量法与工业机器人的运动分析
§6-4工业机器人动力学分析
第七章 工业机器人的控制
§7-1概述
§7-2程序控制方式的分类及其特点
§7-3示教与记忆
§7-4动作控制方式
§7-5工业机器人的计算机控制
§7-6工业机器人语言
第八章 工业机器人的传感技术
§8-1概述
§8-2工业机器人的触觉传感器
§8-3工业机器人的接近觉传感器
§8-4工业机器人的视觉传感器
§8-5人工视觉
第九章 工业机器人的总体设计
§9-1工业机器人基本参数的确定
§9-2工业机器人运动形式的选择
§9-3手臂的配置形式
§9-4位置检测装置的选择
§9-5驱动与控制方式的选择
第十章 工业机器人实例简介
§10-1示教再现型机器人
§10-2电弧焊接系统与电弧焊机器人
§10-3喷漆系统与喷漆机器人
§10-4SCARA型装配机器人
§10--5ZP-1型多手臂防爆装配机器人
§10-6喷砂机器人
§10-7气动通用机械手
§10-8液压通用机械手
主要参考资料