简介
本书力求理论分析与实用技术相结合，选编了新的科技内容，也结合
了作者取得的科研成果，力求反映国内外机器人研究领域的新进展。
本书介绍了机器人的基本机械结构、运动学与动力学分析，驱动方法
、控制技术及传感器等基础理论和技术基础知识。全书共分七章，第1章简
要介绍了机器人基本概念，第2章主要介绍了工业机器人的机械结构基础知
识，第3、4章介绍了机器人操作手的运动学和动力学的初步知识，第5章主
要介绍了机器人关节驱动的方式和基本方法，第6章介绍了机器人通常的控
制方法，第7章介绍了机器人常用传感器的基本知识。
目录
第1章 绪论
1．1机器人的基本概念
1．2机器人的特点、结构与分类
1．3工业机器人的机构运动简图及主要参数
1．4机器人技术的发展及应用
第2章 机器人结构设计基础
2．1手部设计
2．2腕部设计
2．3臂部设计
2．4缓冲与定位
2．5行走机构
第3章 机器人操作手运动学
3．1齐次坐标和齐次变换
3．2机器人操作手的运动学方程
3．3运动学方程的解
3．4微分运动与雅可比矩阵
3．5雅可比矩阵
第4章 机器人操作手动力学
4．1概述
4．2动力学分析基础
4．3机器人牛顿一欧拉动力学方程的建立
4．4机器人拉格朗日动力学方程的建立
第5章 操作机器人关节伺服驱动技术
5．1电液伺服系统
5．2直流电机伺服系统
5．3交流伺服系统及其应用
第6章 机器人控制
6．1概述
6．2位置控制
6．3机器人的力控制
6．4示教一再现控制方式
6．5主从操作
第7章 机器人传感器
7．1概述
7．2视觉传感器
7．3测距传感器
7．4力觉传感器
7．5触觉传感器
参考文献
1．1机器人的基本概念
1．2机器人的特点、结构与分类
1．3工业机器人的机构运动简图及主要参数
1．4机器人技术的发展及应用
第2章 机器人结构设计基础
2．1手部设计
2．2腕部设计
2．3臂部设计
2．4缓冲与定位
2．5行走机构
第3章 机器人操作手运动学
3．1齐次坐标和齐次变换
3．2机器人操作手的运动学方程
3．3运动学方程的解
3．4微分运动与雅可比矩阵
3．5雅可比矩阵
第4章 机器人操作手动力学
4．1概述
4．2动力学分析基础
4．3机器人牛顿一欧拉动力学方程的建立
4．4机器人拉格朗日动力学方程的建立
第5章 操作机器人关节伺服驱动技术
5．1电液伺服系统
5．2直流电机伺服系统
5．3交流伺服系统及其应用
第6章 机器人控制
6．1概述
6．2位置控制
6．3机器人的力控制
6．4示教一再现控制方式
6．5主从操作
第7章 机器人传感器
7．1概述
7．2视觉传感器
7．3测距传感器
7．4力觉传感器
7．5触觉传感器
参考文献
Fundamentals of robotics
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