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简介
本书介绍了无陀螺捷联式惯性导航系统(以下文中均称为惯导系统)的原
理、组成、特点及加速度计安装方案；详细推导了各种安装方案下无陀螺捷
联惯导系统的导航方程；给出了六加速度计和九加速度计等各种方案下无陀
螺捷联惯导系统角速度解算方程；推导了无陀螺捷联惯导系统力学编排方程
；分析了无陀螺捷联惯导系统误差源及误差传播特性：给出了误差补偿方法
及滤波方法；对无陀螺捷联惯导系统的仿真程序作了介绍，给出了仿真实例
。
目录
第1章 引言
1.1 惯性技术的发展概况
1.2 惯性导航系统的发展
1.3 无陀螺捷联惯导系统的发展概况
第2章 载体角速度的解算方法
2.1 坐标系的定义及坐标变换
2.2 载体非质心处的比力方程
2.3 九加速度计安装方案一的载体角速度解算
2.4 九加速度计安装方案二的载体角速度解算
2.5 六加速度计安装方案的载体角速度解算
第3章 力学编排方程
3.1 姿态方向余弦矩阵、姿态角、姿态角速度的解算
3.2 载体在导航系中的地速和位置的解算
3.3 纬度、经度和目标方向角的解算
3.4 高度通道的解算
第4章 无陀螺捷联惯导系统误差分析
4.1 无陀螺捷联惯导系统的误差源
4.2 加速度计的数学模型及其误差补偿
4.3 载体角速度计算值的残余误差分析
4.4 载体对地线加速度的计算误差分析
4.5 无陀螺捷联惯导系统误差传播特性
第5章 无陀螺捷联惯导系统数学仿真
5.1 仿真说明
5.2 仿真模型的结构
5.3 仿真算例
参考文献
1.1 惯性技术的发展概况
1.2 惯性导航系统的发展
1.3 无陀螺捷联惯导系统的发展概况
第2章 载体角速度的解算方法
2.1 坐标系的定义及坐标变换
2.2 载体非质心处的比力方程
2.3 九加速度计安装方案一的载体角速度解算
2.4 九加速度计安装方案二的载体角速度解算
2.5 六加速度计安装方案的载体角速度解算
第3章 力学编排方程
3.1 姿态方向余弦矩阵、姿态角、姿态角速度的解算
3.2 载体在导航系中的地速和位置的解算
3.3 纬度、经度和目标方向角的解算
3.4 高度通道的解算
第4章 无陀螺捷联惯导系统误差分析
4.1 无陀螺捷联惯导系统的误差源
4.2 加速度计的数学模型及其误差补偿
4.3 载体角速度计算值的残余误差分析
4.4 载体对地线加速度的计算误差分析
4.5 无陀螺捷联惯导系统误差传播特性
第5章 无陀螺捷联惯导系统数学仿真
5.1 仿真说明
5.2 仿真模型的结构
5.3 仿真算例
参考文献
无陀螺捷联式惯性导航系统
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